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1. 基于稀疏扩展信息滤波和粒子滤波的SLAM算法

朱代先王晓华

计算机应用 2012, 32 (05): 1325-1328.

摘要（1149）

PDF （1956KB）（856）

针对传统粒子滤波算法单次迭代过程中仅应用到当前的信息，且小权值粒子代表的信息在重采样中被删除而导致信息不能充分利用的问题，提出了稀疏扩展信息滤波和粒子滤波相结合的同时定位与地图创建（SLAM）算法，信息矩阵记忆了机器人位姿的历史信息，应用Gibbs采样重新获得粒子集，使粒子集能够更好地描述后验分布，提高算法的状态估计精度。大量的Monte-Carlo仿真实验验证了该算法中机器人定位精度较FastSLAM2.0算法提高80%左右。

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2. 基于H分量检测的模板更新鲁棒分块跟踪方法

王晓华滕炯华赵春晖

计算机应用 2012, 32 (05): 1261-1264.

摘要（1238）

PDF （2305KB）（704）

针对鲁棒分块跟踪方法不能进行模板更新的问题，提出一种基于H分量检测的模板更新方法。隔帧计算当前目标与目标模板的H直方图距离，通过检测该距离是否大于阈值来判定所采用的目标模板更新策略，若该距离大于阈值则采用固定加权目标模板，否则逐帧更新目标模板。将新方法在不同视频上进行仿真，实验结果表明该方法能提升鲁棒分块跟踪方法对光照变化的鲁棒性，同时能提高跟踪精度。

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3. 改进的极小连通支配集SLAM数据关联方法

王晓华傅卫平

计算机应用 2010, 30 (9): 2294-2296.

摘要（1260）

PDF （618KB）（977）

地图的极小连通支配集（MCDS）方法解决了机器人同时定位与地图创建（SLAM）过程中数据关联的规模随地图的不断增长而增加的问题。为了进一步优化MCDS方法的性能，对它进行了两处改进：一是延迟建立极小连通支配集；二是自适应地搜索极小连通支配集。K时刻的极小连通支配集子图延迟一个时间步而在K+1时刻建立，根据环境特征的疏密，搜索与K时刻接近的N个时间步内获得的地图数据，同时应用联合相容检验准则和分支定界搜索算法进行数据关联。仿真结果表明，改进的极小连通支配集方法的数据关联结果是可信的，大大降低了算法计算复杂度。